El castillo de Fuensaldaña se construyó a mediados del siglo XV por la familia de los Vivero, propietaria también de un palacio en Valladolid con importante carga histórica, pues en él se firmó el compromiso matrimonial de los Reyes Católicos el 18 de octubre de 1469.

Fue don Alonso Pérez de Vivero, contador mayor de Juan II de Castilla, quien para construir su propio castillo-palacio compró los lotes señoriales que conformaban Fuensaldaña, pero antes de terminar su proyecto fue asesinado por conjurar contra Álvaro de Luna.

Las obras continuaron gracias al hijo de don Alonso, Juan de Vivero. Como consecuencia del apoyo a la reina Juana, el castillo fue confiscado por los Reyes Católicos y no retornaría a sus propietarios hasta 1490. En 1520 y como castigo por el asesinato de su esposa fue confiscado de nuevo al heredero.

La fisonomía del castillo es la típica de uno señorial, cuya torre del homenaje es visitable. Su estilo arquitectónico se corresponde con el de la Escuela de Valladolid, un modelo de edificación ampliamente explicado en el espacio didáctico que alberga.

La Diputación de Valladolid, propietaria del castillo, lo cedió para sede de las Cortes de Castilla y León entre 1983 y 2007, y en su patio de armas se construyó el hemiciclo del parlamento regional.  El espacio se ha conservado y en él se proyectan dos audiovisuales con los que se inician las visitas al llamado Castillo de los Castillos.